#include "driver/twai.h"

// Запрос оборотов двигателя по OBD-II.
//
// Контроллер CAN внутри ESP32 (он называется TWAI) выдаёт обычные
// логические уровни на TX и RX. Шине нужна дифференциальная пара
// CANH/CANL — её даёт трансивер SN65HVD230. Он питается от 3,3 В и
// стоит между выводами платы и разъёмом.
//
// Диагностика OBD-II устроена как вопрос и ответ:
//   вопрос  — кадр 0x7DF (всем блокам): 02 01 0C  («служба 01, параметр 0C»)
//   ответ   — кадр 0x7E8 (двигатель):   04 41 0C A B
//   обороты = (256 * A + B) / 4

const gpio_num_t CAN_TX = GPIO_NUM_5;   // к CTX трансивера
const gpio_num_t CAN_RX = GPIO_NUM_4;   // к CRX трансивера

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  twai_general_config_t general = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(CAN_TX, CAN_RX, TWAI_MODE_NORMAL);
  twai_timing_config_t timing = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();   // скорость легковой шины
  twai_filter_config_t filter = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL();

  if (twai_driver_install(&general, &timing, &filter) != ESP_OK) {
    Serial.println("CAN: драйвер не установился");
    return;
  }
  if (twai_start() != ESP_OK) {
    Serial.println("CAN: драйвер не запустился");
    return;
  }
  Serial.println("CAN запущен, 500 кбит/с");
}

void loop() {
  twai_message_t request = {};
  request.identifier = 0x7DF;
  request.data_length_code = 8;
  request.data[0] = 0x02;   // длина полезных данных
  request.data[1] = 0x01;   // служба 01: текущие данные
  request.data[2] = 0x0C;   // параметр 0C: обороты
  twai_transmit(&request, 0);

  // Ответ ждём не дольше четверти секунды: если автомобиль молчит, это
  // тоже результат, а не повод зависнуть.
  unsigned long start = millis();
  bool answered = false;
  while (millis() - start < 250 && !answered) {
    twai_message_t reply;
    while (twai_receive(&reply, 0) == ESP_OK) {
      if (reply.identifier == 0x7E8 && reply.data[1] == 0x41 && reply.data[2] == 0x0C) {
        int rpm = (256 * reply.data[3] + reply.data[4]) / 4;
        Serial.printf("обороты: %d об/мин\n", rpm);
        answered = true;
        break;
      }
    }
    delay(5);
  }
  if (!answered) Serial.println("автомобиль не ответил: проверьте CANH, CANL и скорость шины");

  delay(1000);
}

SN65HVD230: обороты двигателя по шине CAN (OBD-II)

Контроллер TWAI в ESP32 выдаёт логические уровни, а шине нужна дифференциальная пара. Трансивер SN65HVD230 стоит между ними. Скетч спрашивает у автомобиля обороты (служба 01, параметр 0x0C) и печатает ответ.

Что на схеме

Плата ESP32 DevKit v1, к ней подключены:

Трансивер CAN SN65HVD230 (модуль) — xc
Разъём OBD-II автомобиля (CAN) — obd

Задействованы выводы платы: 3V3, GND, D5, D4. Всего соединений на схеме: 7.

Библиотеки

Дополнительных библиотек не нужно: всё делается ядром Arduino для ESP32, которое уже стоит в сборочном окружении.

Как это устроено в коде

Основное, чем пользуется скетч:

Serial.begin() — открывает монитор порта на заданной скорости
Serial.println() — печатает строку в монитор порта
millis() — миллисекунды с запуска: на них строят работу без остановки
Serial.printf() — печатает в монитор порта с форматированием
delay() — пауза, на время которой ядро занято ожиданием

В скетче 64 строки; подключено заголовков: 1. Сам скетч открыт на соседней вкладке — его можно менять и запускать заново.

Что попробовать изменить

Поменяйте период в константе и посмотрите на анализаторе, как меняется картина на выводе.
Добавьте свои Serial.println() в интересных местах — монитор порта здесь и есть отладчик.
Перенесите деталь на другой вывод — на схеме и в коде — и убедитесь, что пример работает так же.
Нажмите «Форкнуть»: копия станет вашим проектом, и в ней можно менять что угодно.

Смотрите также

Подключение трансивера CAN SN65HVD230 — Трансивер шины CAN, 3,3 В
NTPClient: время из сети — Библиотека поверх UDP: свой пакет, свой разбор, свой период обновления. Отличие от configTime — в том, кто владеет време…
WiFi: поиск сетей — Список точек доступа с уровнем сигнала и типом защиты. Проверка того, что радио работает.
WiFi: подключение с переподключением — Соединение может пропасть в любой момент. Проверка состояния в loop() — не роскошь.
HTTP-запрос — Клиент, код ответа и тело. Ответ читается целиком в строку — для больших страниц так делать не надо.
Веб-сервер: управление выводом — Страница с двумя кнопками и обработчики маршрутов. Кнопка «Веб-интерфейс» над схемой открывает её в отдельном окне — как…
Веб-сервер: JSON с показаниями — Машиночитаемый ответ вместо страницы. Откройте «Веб-интерфейс» и наберите /data — отсюда данные забирает что угодно, от…

← Все примеры галереи

Схема

Проект из галереи — запускать можно, менять нельзя.

Сборка ещё не запускалась.

запускать со сценарием

окно пауза

Печатайте в Serial числа — они станут графиком. Serial.println(t); — один ряд, Serial.printf("t:%.1f h:%.1f\n", t, h); — два с подписями. Формат тот же, что понимает плоттер Arduino IDE.