ESP32: ШИМ — 2 готовых примера со схемой и кодом. Откройте любой в браузере и запустите без платы и проводов.
Ручка задаёт угол напрямую. Классический пример пропорционального управления.
Угол задаётся длительностью импульса. Библиотека прячет это за градусами.