ESP32: Датчик
ESP32: Датчик — 9 готовых примеров со схемой и кодом. Откройте любой в браузере и запустите без платы и проводов.
Калибровка нуля
У лежащего неподвижно датчика гироскоп показывает не ноль. Смещение снимают один раз при старте и вычитают дальше.
Авиагоризонт на TFT
Наклон рисуется линией горизонта на цветном экране: земля снизу, небо сверху, и всё это поворачивается вместе с датчиком.
MPU6050: шесть чисел
Три ускорения, три угловые скорости и температура кристалла. И первое, о что все спотыкаются: датчик после включения спит.
Дополняющий фильтр
Акселерометр шумит, гироскоп уплывает. Одна строка фильтра берёт от каждого лучшее — и объясняет, почему.
Какой стороной вверх
Шесть положений кубика из знаков трёх ускорений. Простая задача, на которой видно, зачем нужен порог уверенности.
Уровень: крен и тангаж
Углы считаются из вектора силы тяжести — двумя арктангенсами. Покрутите наклон в свойствах датчика и смотрите на пузырёк.
Свободное падение
Падающий датчик не чувствует силы тяжести: длина вектора уходит к нулю. На этом и строится определение падения.
Шагомер
Шаг — это всплеск длины вектора. Считать всплески без гистерезиса и паузы бесполезно: один шаг насчитается пятью.
Электронный кубик: встряхни — и выпадет число
Акселерометр в покое показывает ровно 1 g — это притяжение Земли. Встряхнули — модуль ускорения скачет выше полутора g, грани на м…