// Кисть Port считает на пальцах (1.9.74).
//
// Пять пальцев — пять приводов. Каждый подключён прямо к выводу платы и
// управляется библиотекой Servo: S0 большой ← D3, S1 указательный ← D5,
// S2 средний ← D6, S3 безымянный ← D9, S4 мизинец ← D10.
// write(0) — палец прямой, write(90) — согнут.
//
// Сначала кулак, потом пальцы разгибаются по одному: 1, 2, 3, 4, 5.
// Импульс 500–2500 мкс — как у приводов Port (у Servo по умолчанию 544–2400).

#include <Servo.h>

const uint8_t PIN[5] = {3, 5, 6, 9, 10};
const char *NAME[5] = {"большой", "указательный", "средний", "безымянный", "мизинец"};
Servo finger[5];

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  for (uint8_t i = 0; i < 5; i++) {
    finger[i].attach(PIN[i], 500, 2500);
    finger[i].write(90);                 // кулак
  }
  delay(1000);
}

void loop() {
  // Счёт: на каждом шаге разгибается ещё один палец (сначала указательный —
  // так считают в России; большой — последним).
  const uint8_t order[5] = {1, 2, 3, 4, 0};
  for (uint8_t n = 0; n < 5; n++) {
    finger[order[n]].write(0);
    Serial.print(n + 1); Serial.print(" — "); Serial.println(NAME[order[n]]);
    delay(700);
  }
  delay(800);
  for (uint8_t i = 0; i < 5; i++) finger[i].write(90);   // снова кулак
  Serial.println("кулак");
  delay(1200);
}

Кисть Port считает на пальцах

Пять пальцев — пять сервоприводов прямо на выводах Uno. Кисть сжимается в кулак и разгибает пальцы по одному: раз, два, три, четыре, пять.

Что на схеме

Плата Arduino Uno, к ней подключены:

Кисть Port — r1, площадка «Ровный пол»

Задействованы выводы платы: GND, D3, D5, D6, D9, D10. Всего соединений на схеме: 6.

Как смотреть

Нажмите ▶ Запустить — после сборки откроется окно робота (потом его открывает кнопка 🤖 над схемой). Мышью камеру можно повернуть, колесом — приблизить; щелчок по суставу показывает номер привода, канал PCA9685 и строку кода для него. Кнопка ⏺ над схемой записывает сцену в GIF — с теми поворотами камеры, что вы делаете.

Робот — не анимация, а модель с массами, шарнирами и трением: скетч только шлёт импульсы приводам и читает датчики, а встанет робот, пойдёт или упадёт — решает физика. Как она устроена — на странице «Физика сцен с роботами».

Как это работает

Первый шаг серии «от одного привода к роботу». Каждый палец — отдельный сервопривод, подключённый к выводу платы: библиотека Servo шлёт на вывод импульсы 50 раз в секунду, длина импульса задаёт угол. write(0) — палец прямой, write(90) — согнут. Импульс 500–2500 мкс указан в attach — как у приводов Port (у Servo по умолчанию 544–2400).

Что попробовать

Покажите «класс» (большой палец вверх) и «мир» (указательный и средний).
Сгибайте пальцы медленно — по градусу каждые 10 мс.

Библиотеки

Пример собирается с библиотеками:

Servo

Они уже установлены на сервере сборки — отмечать их в проекте вручную не нужно, список приезжает вместе с примером.

Как это устроено в коде

Основное, чем пользуется скетч:

Servo — управление сервоприводом по длительности импульса
Serial.begin() — открывает монитор порта на заданной скорости
delay() — пауза, на время которой ядро занято ожиданием
Serial.println() — печатает строку в монитор порта

В скетче 39 строк; подключено заголовков: 1. Сам скетч открыт на соседней вкладке — его можно менять и запускать заново.

Что попробовать изменить

Замените delay() на счёт по millis() — и loop() освободится для всего остального, что должно происходить одновременно.
Добавьте свои Serial.println() в интересных местах — монитор порта здесь и есть отладчик.
Перенесите деталь на другой вывод — на схеме и в коде — и убедитесь, что пример работает так же.
Нажмите «Форкнуть»: копия станет вашим проектом, и в ней можно менять что угодно.

Смотрите также

Рука Port берёт кубик — Рука на стойке: плечо, локоть и пальцы — три сервопривода на выводах D9–D11. Рука опускает кисть на кубик, сжимает пальц…
Нога Port пинает мяч — Нога на стойке: бедро, колено и голеностоп на выводах D9–D11. Замах назад с согнутым коленом, быстрый удар вперёд — мяч…
Голова Port осматривается дальномером — Голова на стойке поворачивается от −60° до +60°, в каждом направлении меряет расстояние дальномером в лице и называет, г…
Робот Port идёт и держит равновесие — Человекоподобный робот Port (1,75 м, 50 кг) идёт по ровному полу: походка без остановок, равновесие и курс — по датчику…
Робот Port поднимается по лестнице — Port поднимается на четыре ступени приставным шагом: места стоп — по плану лестницы, корпус — по расчёту ZMP с предуправ…
Робот Port проходит лабиринт — Port идёт по коридорам и смотрит дальномером в голове: у стены поворачивает направо, если там занято — налево, и держитс…

← Все примеры галереи

Схема

Проект из галереи — запускать можно, менять нельзя.

Сборка ещё не запускалась.

запускать со сценарием

окно пауза

Печатайте в Serial числа — они станут графиком. Serial.println(t); — один ряд, Serial.printf("t:%.1f h:%.1f\n", t, h); — два с подписями. Формат тот же, что понимает плоттер Arduino IDE.