Биполярный шаговый двигатель
Поворачивается точными шагами — 200 на оборот у типичного NEMA17. Для 3D-принтеров, ЧПУ и поворотных механизмов.
У биполярного шагового двигателя две обмотки — A и B. Подавая ток на них по очереди и в нужном направлении, вал поворачивают на один шаг: типично 1,8°, то есть 200 шагов на оборот. Скорость задаёт частота шагов, направление — порядок.
Библиотеки: Stepper (встроенная, простая) и AccelStepper — с разгоном и торможением, без которых двигатель на больших скоростях пропускает шаги.
| Вывод | Назначение |
|---|---|
| A+ | обмотка A, начало |
| A- | обмотка A, конец |
| B+ | обмотка B, начало |
| B- | обмотка B, конец |
| Шаговый двигатель | ESP32 |
|---|---|
| A+ | GPIO14 |
| A- | GPIO27 |
| B+ | GPIO26 |
| B- | GPIO25 |
Схема из примера «Шаговый двигатель».
const int PINS[4] = {14, 27, 26, 25};
// Полношаговая последовательность: две обмотки под током одновременно.
const int SEQ[4][4] = {
{1, 1, 0, 0},
{0, 1, 1, 0},
{0, 0, 1, 1},
{1, 0, 0, 1},
};
void step(int phase) {
for (int i = 0; i < 4; i++) digitalWrite(PINS[i], SEQ[phase][i]);
}
void setup() {
for (int i = 0; i < 4; i++) pinMode(PINS[i], OUTPUT);
}
void loop() {
for (int i = 0; i < 200; i++) { step(i % 4); delay(5); } // оборот вперёд
delay(500);
for (int i = 200; i > 0; i--) { step(i % 4); delay(5); } // и назад
delay(500);
}