Сервопривод
Мотор с редуктором и обратной связью: поворачивается на заданный угол от 0 до 180° и держит его. Для заслонок, рулей и манипуляторов.
Угол задаётся длительностью импульса, который повторяется 50 раз в секунду: около 0,5–1 мс — 0°, 1,5 мс — 90°, 2–2,5 мс — 180° (у разных экземпляров крайние значения свои). Сервопривод сравнивает заданный угол с потенциометром на валу и крутит мотор, пока они не совпадут.
Библиотеки: Servo на Arduino, ESP32Servo на ESP32 — одинаковые вызовы: servo.attach(вывод) и servo.write(угол).
| Вывод | Назначение |
|---|---|
| PWM | сигнал угла (оранжевый или жёлтый) |
| V+ | питание (красный) |
| GND | общий провод (коричневый) |
| Сервопривод SG90 | ESP32 |
|---|---|
| PWM | GPIO13 |
| V+ | 3V3 |
| GND | GND |
Схема из примера «Сервопривод: развёртка».
⚡ В примере «Сервопривод SG90» питается от 3V3 — в симуляторе так проще, и модель это допускает. Настоящий модуль рассчитан на 5 В: подключайте V+ к VIN (5 В от USB) или к отдельному источнику 5 В с общей землёй.
#include <ESP32Servo.h>
Servo servo;
const int PIN = 13;
void setup() {
servo.attach(PIN);
}
void loop() {
for (int angle = 0; angle <= 180; angle += 2) {
servo.write(angle);
delay(15);
}
for (int angle = 180; angle >= 0; angle -= 2) {
servo.write(angle);
delay(15);
}
}