В симуляторе
Библиотека для плат Arduino на AVR: на ESP32 вместо неё нужна ESP32Servo. Импульсы 1–2 мс раз в 20 мс она выводит сама, из прерывания таймера 1, обычными переключениями вывода, а не аппаратным ШИМ. Модель разбирает именно эти импульсы: качалка на схеме встаёт под угол, который задан в write().
Пока работает Servo, на Uno и Nano не годится ШИМ на выводах 9 и 10: таймер 1 занят импульсами. Это не ограничение модели, а свойство библиотеки.