Подключение шагового двигателя к ESP32

Код для ESP32

const int PINS[4] = {14, 27, 26, 25};

// Полношаговая последовательность: две обмотки под током одновременно.
const int SEQ[4][4] = {
  {1, 1, 0, 0},
  {0, 1, 1, 0},
  {0, 0, 1, 1},
  {1, 0, 0, 1},
};

void step(int phase) {
  for (int i = 0; i < 4; i++) digitalWrite(PINS[i], SEQ[phase][i]);
}

void setup() {
  for (int i = 0; i < 4; i++) pinMode(PINS[i], OUTPUT);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < 200; i++) { step(i % 4); delay(5); }   // оборот вперёд
  delay(500);
  for (int i = 200; i > 0; i--) { step(i % 4); delay(5); }   // и назад
  delay(500);
}

Скетч можно править и запускать в симуляторе без платы и установки среды.